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高效率、高柔性、可持续、无人化，，是智慧仓储物流系统追求的最终目的，，既要包管作业效率提升，，还要做到柔性可拓展，，阻止重资产投入造成谋划压力，，快速实现效益接纳。。滨州烟草库前区仓储环节，，立异接纳以“亚洲象智能装/卸车机械人”为焦点的无人化仓储系统，，有用镌汰了各环节用工数目，，进一步提升了滨州烟草数字化治理水平。。
智能卸车
智能装/卸车机械人系统，，是以智能装/卸车机械人为焦点，，配合后端扫码、姿态调解、料箱运送、机械人码垛、托盘自动拆盘、托盘运送、AGV搬运等装备，，实现纸箱的自动卸车、自动扫码、自动码垛、自动收支库等功效。。
其中的焦点装备智能装/卸车机械人，，包括伸缩运送、车体、中心运送、视觉检测、手部执行机构五部分组成。。
效率极致
通过3D视觉识别手艺可快速识别车内纸箱的状态、数目、姿态，，排定最佳抓取顺序，，使用专属夹具可实现双箱抓取，，卸货效率高达800-900件/小时。。
更强顺应性
接纳联动控制手艺，，连系公司自研的3D视觉算法，，通过视觉照相对车厢内纸箱举行自动定位，，对纸箱位置、姿态举行剖析，，顺应多种垛型、多种尺寸纸箱的自动卸货。。现在可知足200-800mm（长宽高）纸箱的柔性抓取，，单箱抓取重量可达50kg。。
机身行走接纳履带式底盘 ，，更好顺应差别车厢底面崎岖不平的重大工况，，包管装备稳固作业，，最大爬坡角度可达8°。。
顺应差别车型，，知足7.6米及以上所有厢式货车的卸车需求，，通过起升平台调解高度，，与卸货车辆快速匹配。。
可在温度-5℃- 40℃，，湿度10%-90%无凝露情形下高效作业，，对情形顺应性更强。。
柔性轶群
顺应多卸货口轮换作业，，一台装备可知足在多月台轮换使用，，有用节约投入本钱，，提高装备使用效率。。
接驳伸缩辊筒线的线体长度、高度可无邪调理，，节约占地面积，，与前后端装备无邪匹配。。
在硬件改动不大的情形下可实现自动装车功效，，即装卸一体快速切换，，一台装备知足卸车、装车两种功效需求。。
清静可靠
智能装/卸车机械人接纳多种清静检测、清静报警、清静防护步伐，，多重包管人、车、货清静。。接纳SLAM自然导航方式，，机身前端设置避障装置，，用于在前进或退却时的避障检测，，实现360°周全避障，，当有障碍物阻挡时，，装备自动阻止运行。。
机身手臂两侧装有防碰检测开关，，底部装有检测装置，，当机械人手臂与货箱侧壁接触时会连忙阻止行动。。同时在系统中增添清静控制�？�，，凭证车辆尺寸自动判断手臂最大摆动规模，，防止机械人对车箱侧壁、顶壁造成损坏。。
操作便捷
机身自重＜1.5T，，占地面积小，，行驶操作便捷、无邪。。
接纳SLAM自然导航方式，，启动后自动抵达卸货口位置，，具备WCS直接下发使命与人工建设使命双重使命下发方式。。
当卸完整排纸箱后，，机械人自动向前行驶，，在行走历程中实现自动定位和纠偏。。
当使命竣事后，，装备自动回位起始�？康�。。
当卸货历程中遇到报警，，可快速通过复位按钮扫除报警，，继续完成使命。。
维护简朴
预留多个磨练口，，利便对装备举行机械、电气部分的维护保养，，延伸配件使用寿命。。
接驳伸缩型辊筒运送线
智能装/卸车机械人完成纸箱卸货后，，由伸缩运送线举行接驳。。
伸缩型运送线是使用可伸缩的组件为机架的运送机，，机体可无邪变向，，最大可实现180°自由转向。。支腿高度也可无邪调理，，下部设有脚轮实现自动移动，，与前后端装备对接十分便当。。
伸缩运送线可分为多节按需求组合使用，，单节伸缩比可达1:2.5，，该项目中线体睁开后最大长度可达24米，，压缩后最短可缩至9.6米，，凭证现场结构无邪妄想，，睁开时可知足机械人进入车厢最远端的要求，，在非作业场景压缩后可知足现场存放空间主要的要求，，大幅节约占地面积。。
形状尺寸检测
伸缩运送线运送过来的纸箱，，通过形状尺寸检测装备丈量出纸箱的高度和宽度，，可起源判断纸箱的运送姿态，，为确定纸箱最终摆放姿态提供依据。。
六面扫条码识别
纸箱通过形状尺寸检测后，，进入条码扫描环节，，通过设置六台条码扫描器，，实现对纸箱六个面的全方位扫描。。通过识别条码在纸箱上的详细位置，，判断出纸箱的最终姿态，，再通过翻转机构完成对纸箱姿态的调解，，同步将信息反馈上位机系统，，上传一号工程。。
机械手自动码垛
通过条码识别和姿态调解后纸箱，，进入对应的码垛位，，由机械手完成自动码垛。�；；凳纸幽伤闹崧攵饣等�，，可实现对多种箱型的自动码垛。。对机械手专属夹具举行特殊设计，，具备夹取历程中纸箱防掉落的功效，，有用包管货物清静。。
AGV入库搬运
码垛完成的整托货物，，通过托盘运送线送至AGV对接位，，通过2台电动堆高AGV，，2台全向前移AGV，，完成整托货物的入库上架历程。。利来国国际最给力的老牌智能AGV搬运机械人，，接纳以激光SLAM导航为主的复合导航方式，，通过多车协调调理算法，，快速完成搬运上架使命，，综合入库效率可达15托/小时/台。。
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